唐山有制作网站的没怎么在土巴兔做网站

唐山有制作网站的没,怎么在土巴兔做网站,推广方案策略怎么写,网站开发怎么样一.前言最近在树莓派4B上面编译机械臂运动的功能包一直卡住#xff0c;但是在虚拟机上验证是可以迅速编译通过的#xff0c;而且树莓派的swap空间和运行内存监控的时候也没有被占满经过一番探索和尝试#xff0c;终于找到了解决方案#xff0c;将编译时间从几小时卡住缩短到…一.前言最近在树莓派4B上面编译机械臂运动的功能包一直卡住但是在虚拟机上验证是可以迅速编译通过的而且树莓派的swap空间和运行内存监控的时候也没有被占满经过一番探索和尝试终于找到了解决方案将编译时间从几小时卡住缩短到6分钟完成。本文将详细记录问题排查过程和解决方案希望能帮助到遇到类似问题的开发者。二.作者的遇到问题的现象这是笔者当时编译了3个小时还是卡在这里的画面当然笔者不只是编译了这一次就回头了笔者不信邪连续编译了大概有三四天都是这种情况且每次通过xshell传输后从新编译的进程都不一样。然后总结一下我的系统状态的话是树莓派4B 4G4Gswap空间未完全使用系统界面运行流畅无卡顿编译的进程好长时间无进展笔者是ros2 humble版本的系统是Ubuntu22.04三.问题分析1.定位卡住环节通过查看编译日志发现卡住发生在链接阶段特别是与MoveIt2库相关的链接过程。MoveIt2是ROS2中用于机械臂控制的强大框架但也是一个相当复杂的库包含大量模板和依赖关系。查看具体编译日志的命令 ps:其实只需要colcon build 加上最后一句话就行按我格式写也非常好colcon build --packages-select 包名 --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPERelease --event-handlers console_direct2.资源瓶颈分析树莓派4B虽然性能不错但在处理大型C项目时仍面临限制- 内存限制 4GB内存对于大型C项目的编译可能不足- ARM架构特殊性 某些库在ARM架构上的编译效率可能低于x86- 链接器效率 默认链接器在处理复杂依赖时可能效率低下四.我的解决方案1.进程管理和清理首先终止卡住的编译进程清理之前的构建文件以我的wheeltec_arm_pick为例 ps:::前四个命令可以不执行但是需要中断掉当前的编译进程# 终止卡住的编译进程 sudo pkill -9 11099 # 替换为实际的进程ID sudo pkill -9 colcon sudo pkill -9 cmake sudo pkill -9 gmake # 清理之前的构建文件 cd ~/ws_arm_my rm -rf build/wheeltec_arm_pick install/wheeltec_arm_pick2.安装并配置Gold链接器Gold链接器是GNU binutils的一个替代链接器对于大型C项目链接效率更高# 安装gold链接器 sudo apt update sudo apt install binutils-gold -y # 设置环境变量使用gold链接器 export LDld.gold3.优化CMakeLists.txt配置对CMakeLists.txt进行针对性优化重点是减少内存使用和提高编译效率# ROS2 Humble强制要求CMake≥3.16.3 cmake_minimum_required(VERSION 3.16.3) project(wheeltec_arm_pick) # 树莓派4B专用配置 set(CMAKE_CXX_STANDARD 17) set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON) set(CMAKE_CXX_EXTENSIONS OFF) # 使用最保守的编译选项避免过度优化导致卡死 set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE -O0 -DNDEBUG) set(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG -O0 -g) # 链接器优化 set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS_RELEASE -Wl,--no-keep-memory -Wl,--reduce-memory-overheads -Wl,--as-needed) set(CMAKE_SHARED_LINKER_FLAGS_RELEASE -Wl,--no-keep-memory -Wl,--reduce-memory-overheads -Wl,--as-needed) # 减少编译警告降低处理负载 add_compile_options(-Wall -Wno-unused-parameter -Wno-unused-result -Wno-deprecated-declarations) # 禁用tracetools解决兼容性问题 set(AMENT_ENABLE_TRACETOOLS OFF CACHE BOOL Enable tracetools) set(AMENT_CMAKE_ENABLE_TRACETOOLS OFF CACHE BOOL Enable tracetools) # 保留所有MoveIt2依赖和功能...4.环境变量优化设置保守的编译选项减少资源消耗 ps:笔者这里用的是-j3一共四核用的三线程这样会更快# 设置保守的编译选项 export CXXFLAGS-O0 export CFLAGS-O0 export MAKEFLAGS-j1 # 单线程编译减少内存压力5.临时增加交换空间swap空间足够的忽略就可以为编译过程提供额外的内存缓冲# 创建临时交换文件 sudo fallocate -l 4G /swapfile1 sudo chmod 600 /swapfile1 sudo mkswap /swapfile1 sudo swapon /swapfile16.少一点线程编译为避免内存峰值过高我用的是双线程编译# 使用双线程编译减少内存压力 colcon build --packages-select wheeltec_arm_pick --parallel-workers 2五.最终效果可以看到最终是编译成功的六.总结在嵌入式设备如树莓派上编译大型ROS2项目时资源管理是关键。本文介绍的方法不仅解决了功能包的编译问题也为类似情况提供了参考思路1. 分析瓶颈 确定是内存问题而非CPU或存储问题2. 针对性优化 从编译选项、链接器选择、内存管理多方面入手3. 保持功能 优化过程中确保不牺牲核心功能4. 环境适配 考虑ARM架构的特殊性进行针对性调整这种方法论可以应用到其他在资源受限环境下编译大型C项目的场景中。注这种方法在笔者的设备上得到了解决但是问题千千万这种方法不一定是唯一作者的方法可能也有一些冗余或错误的地方还望大佬们多多包涵指正